在多相机环境中，有如下两个约束条件成立：
1.不同相机对于垂直于地面π的同一条直线的单应性映射（homography mappings）是共点的（concurrent），交点是该直线的垂直投影（perpendicular projection），如下图；
2.同一个相机对于垂直于地面π的不同直线的单应性映射是共点的，交点是该相机光心（optical center）的垂直投影，如下图。
令M是相机数量，Ni(i=1,2,...,M)是前景像素的数量，所有映射到地面（ground plane）的前景像素：
X是行人的位置，定位就是最大化后验概率：
其中，F是观测值。根据贝叶斯公式：
其中，对当前行人位置的先验知识是均匀分布的，所以：
